Chassis

Dimensi dan Bentuk

Ukuran Barokah III sekira 18cm x 16cm x 11cm (panjang x lebar x tinggi). Bentuknya kotak. Memiliki 3 roda, 2 roda penggerak plus 1 roda bebas.

Roda penggerak di bagian belakang, pake roda karet eks mobil sedan RC boleh minta dari AGP, sang adek yang baek hati. Diameter roda ±7,5cm dengan lebar ±4cm.

Roda bebas terletak di depan. Konstruksinya mirip roda gerobak baso tahu. Jadi kemanapun robot bergerak, dia akan mengikuti arahnya. Terbuat dari pelek dan ban tamiya, sisa mainanku dulu.

Rangka

Bentuk dasar rangka Barokah III seperti ni

this how the frame was😀

acrylic/akrilik/plexiglass

Rangkanya dibuat menggunakan bahan akrilik tebal 3mm warna kuning, berbentuk kotak yang gak nyeni sama sekali. Dapet motong dari lebih-lebihnya bahan TA partner saya. Pertimbangannya karena ketersediaan bahan dan pengerjaan dengan tingkat kesulitan menengah serta kebebasan menentukan bentuk dan variasinya. Mudah dibongkar pasang dan juga mudah diekspansi bila ada perkembangan desain rangka. (pic source meditationsonlifeandstyle.blogspot.com)

Beberapa hal yang perlu diperhatikan saat merancang dan membuat rangka seperti:

  • Pikir simpel, jangan ribet-ribet. Cari solusi semudah mungkin. Sebagai informasi, Barokah I dan Barokah II dibuat dengan rangka dari kotak taperwer, boleh nyolong dari FDY, kakakku yang manis😀 . Baru pada pengembangan Barokah III rangka kita buat dengan agak rumit, atas pertimbangan lomba.
  • Sisakan tempat yang cukup untuk penempatan PCB, girboks, baterai, dan sensor. Yang perlu tempat paling besar adalah baterai. Yang perlu posisi paling tepat adalah sensor, baik posisi horisontal maupun ketinggiannya. PCB bisa dengan mudah ditaruh dimana saja, dan bentuk PCB bisa dengan mudah dirubah-rubah untuk menyesuaikan. Girboks akan cukup makan tempat, tapi tidak sebesar baterai dan tidak perlu setepat sensor.
  • Buat rangka yang mendukung penempatan titik berat sasis serendah mungkin. Segala jenis kendaraan, mainan atau beneran, besar atau kecil, akan lebih baik pengendaliannya saat memiliki titik berat yang rendah. Karena dia lebih stabil.
  • Bila ingin berlomba, buatlah rangka yang cukup kuat. Setidaknya dia tahan saat harus nabrak dinding pada kecepatan maksimumnya, karena bisa jadi dia nabrak tembok pembatas saat nyasar. Buat agar tahan saat harus jatuh dari ketinggian ±50cm, untuk jaga-jaga bila nyasar di lintasan tinggi. Beberapa trek lomba punya lintasan tinggi yang gak kira-kira, bahkan sampe 1 meter-an, kalo dah begini, banyak-banyak lah berdoa.

Sistem Penggerak

Tenaga pengerak berupa motor DC 12V, xxxrpm. Motor DC mudah dikontrol kecepatan maupun arahnya. Tenaga dari motor diteruskan ke roda melalui 3 buah (2 pasang) roda gigi, 2 roda gigi tunggal + 1 roda gigi ganda.

gearbox exploded view

Susunan roda gigi dipasang pada akrilik rangka menggunakan poros-poros, maka rangka sekaligus menjadi gearbox. Sebetulnya kita sudah dapet girboks jadi, dapet beli di pasaran. Sayang, girboks ini menggunakan 5 buah (4 pasang) roda gigi. Sehingga keluaran tenaga di rodanya memiliki torsi terlalu besar, dengan putaran rendah. Konfigurasi bawaan pabrik ini juga menyebabkan dimensinya terlalu besar. Sehingga untuk memperoleh torsi + putaran yang tepat pada roda, serta untuk menghemat dimensi, maka “terpaksa” kita modifikasi dan buat sendiri girboksnya🙂 Caranya dengan menyusun ulang roda giginya dengan jumlah yang lebih sedikit, sehingga kita dapat keluaran tenaga dengan torsi dan kecepatan putar yang lebih baik.

Tingkat kesulitan pembuatan girboks ini cukup tinggi. Saya tidak menyarankan hal ini untuk pemula di robotik dan/atau pemula di produksi konstruksi. Karena sangat berpotensi membuang waktu dan biaya. Namun, bagi yang senang ngoprek dan eksperimen, jangan khawatir. Toh kita yang amatir pun berhasil membuatnya dengan cukup baik🙂

Sistem Kemudi

Pengendalian arah gerak memanfaatkan sistem penggeraknya, dengan cara mengatur kecepatan roda. Pengaturan kecepatan dilakukan menggunakan metoda PWM (Pulse Width Modulation), yaitu dengan mencacah frekuensi tegangan pada motor sehingga tegangannya lebih rendah daripada tegangan kerja normal (rated voltage) motor.

sistem kemudi

Saat akan berbelok ke kanan, maka kecepatan roda kanan dikurangi. Jika ingin belok lebih patah, maka pengurangannya semakin besar. Ketajaman belok dipengaruhi perbedaan kecepatan antara 2 rodanya. Roda bebas di bagian depan -kita menyebutnya dengan roda bakso tahu- akan mengikuti arah gerak Barokah III sesuai dengan dorongan roda penggerak karena dibuat ber-offset. Prinsip kerjanya kira-kira seperti pada gambar berikut,

Pembuatan

Dalam proses pembuatannya banyak melibatkan proses potong, lubang, dan tekuk.

bor tuner/hobby drill

gergaji profil/gergaji triplek

2 alat yang sangat berguna yaitu bor tuner listrik ukuran kecil (boleh minjem dari DnDm) dan gergaji profil yang biasa dipake pengrajin gantungan kunci kayu.

 

 

Metode penyambungannya menggunakan lem dan baut. Gunakan trik khusus saat menyambung 2 lembar potongan akrilik untuk membentuk sudut. Yaitu dengan cara mebuat celah agar posisi sambungan tetap, potongan saling mengikat, dan luas bidang tempel lebih besar.

 

 

Cari Bahan

Kalo butuh akrilik, silakan cari di toko penjual khusus akrilik (biasanya juga jualan mika, teflon, dsb), ato di pengrajin papan reklame dan advertising, pengrajin stempel grafir, dsb.

Dulu di Bandung saya pernah nemu toko yang jual akrilik cukup lengkap berbagai ukuran di deket Jl. Suniaraja (viaduct). Tepatnya di balik toko2 Jl. Banceuy, yang terhubung sama Jl. Pecinan Lama dan Jl. ABC itu. Untuk jelasnya, bisa liat petanya disini.
Untuk kota-kota lain, saya belum sempet jalan ngubek-ngubek jadi gak begitu tau. Tapi bisa coba tengok beberapa thread dan diskusi di link oprekPC ini, ato KOC2 ini.

Kalo beli di toko, biasanya musti lembaran besar. Kecuali sang toko punya potongan2 kecil sisa-sisa. Makanya saya lebih suka berburu di para pengrajin😀

Harga akrilik kira-kira Rp 35.000 per meter persegi untuk ketebalan 3mm

 

 

 

 

Untuk tinjauan perancangan secara umum, silakan lihat disini

(under construction)

About aditbije

finding answer
This entry was posted in Membuat Line Follower Robot, Teknik and tagged , , , . Bookmark the permalink.

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s